助力機械手的反饋控制平衡

   助力機械手，又稱機械手、平衡吊、手動移載機，是一種新穎的、用于物料搬運時省時、省力操作的助力設備。它巧妙地應用力的平衡原理.使操作者對重物進行相應的推拉，就可在空間內省力地平衡移動定位，重物在提升或下降時形成浮動狀態，無需熟練的點動操作。

   在對助力機械手的平衡器構件以及氣動回路進行設計過程中，可以利用安裝各種規格載荷的壓力調節閥部件對氣體控制壓力減緩閥的輸入壓力數值進行有效控制，進而能夠讓助力機械手裝置可以實現有限數量的各種重量荷載情況的平衡水平。

   助力機械手裝置的反饋控制體系利用了模擬了進行反饋控制措施，把氣缸輸入端口收集到的氣體壓力持續傳輸給主要氣體控制調節閥部件的約束端口，而且利用對于主要氣體控制壓力調節閥的輸出端的氣體壓力調節，可以使得氣缸活塞桿的荷載達到平衡狀態，進而完成助力機械手裝置在負載端的力臂持續調整情況下的隨位平衡結果。
       助力機械手裝置的類型通常比較多，而氣動平衡的機械手裝置則是其中較為理想一種，能夠通過數量較多的重復機械活動達到精度較高的位置定位的作業，因為大部分氣動平衡機械手裝置均可能使用到平行四連桿系統，而平行四連桿系統引入到助力機械手作業中，一方面能夠完成支撐裝置的基本功能，另外一方面，還可以起到進行比例放大的實際效果。