氣動助力機械手的安全可靠性分析

   在現代化生產過程中,為了應對大型零部件的搬運及裝配，降低操作人員的勞動強度，提高工作效率，采用氣動助力機械手。操作人員只需用很小的力就可以上下左右移動很重的工件。氣動助力機械手的基本原理是用恒壓控制氣路來平衡負載，借助平行連桿機構實現任意位置的平衡。

        氣動助力機械手適合安全、高效的抓放任何不同形貌、形狀的物品,抓取重量范圍10kg—800kg，根據不同的安裝形式，分為3個種類，即：立柱式、懸吊固定式、懸吊滑動式。氣動助力機械手的安全，可以通過以下安全裝置的設置進行保證。

   1、監控運動速度。依靠安全閥單元監控機械臂的運動速度，防止在錯誤指令發出或意外發生后機械臂快速上升或下降傷人。

   2、斷氣保護。依靠單向閥單元+儲氣罐單元，確保助力機械手斷氣不會發生意外傷人，操作可持續1到2個工作循環。 

   3、鎖緊保搞成。依靠制動器單元，防止助力機械手旋轉和松脫，也可使得操作者容易控制工件，即助力機械手和夾具可停在任意位置；制動器由裝在夾具上的按鈕控制，當操作者按下控制按鈕后，機械手處于鎖緊狀態；制動器也可用于工作結束后停放機械手。當處于制動狀態時,機械手所有按鈕不起作用,防止意外傷害發生。
        4、截止閥保護。依靠夾具自鎖單元，防止系統在任意位置出現斷氣或漏氣現象時，夾具不會松開物體，除非操作者發出指令。
        5、負載到位保護。依靠負載自鎖單元，確保在工件沒有放到指定位置時，夾具不會松開。此設計可以阻止工件的非人為釋放。
        6、負載懸空保護。依靠負載自鎖單元，確保工件處于半空中，永不釋放，即使按“松開”按鈕。如果操作者停止按“松開”按鈕，助力機械手和夾具就會回到原始平衡狀態；如果操作者繼續按“松開”按鈕，工件會繼續處于被抓緊狀態，并慢慢地隨機械臂下降到設計Z低點。
        7、負載極限保護。依靠負載自鎖單元設計，在機械手設計Z低極限位置時，夾具不會松開負載，即使按“松開”按鈕?？傊?在任何情況下,只有工件被放置在穩定接觸面上時，才會被釋放。