氣動助力機械手的氣動控制機理

   助力機械手，又稱為"氣動平衡機械手”、"氣動平衡吊"、"平衡器"、"平衡助力器”、"手動移載機"，是利用氣平衡和自動調節原理制成的設備，由主機和夾具組成。它能自動地平衡工件的質量，準確地保持裝置所需求的姿態，協助人輕松、快速地完成重復、繁重的抓取、搬移和裝置任務，其使用可大大下降勞動強度，進步出產功率，下降事端發生率。

   在現代化出產過程中,為了應對大型零部件的搬運及裝配，下降操作人員的勞動強度，進步作業功率，采用氣動助力助力機械手。操作人員只需用很小的力就可以上下左右移動很重的工件。氣動助力助力機械手的基本原理是用恒壓操控氣路來平衡負載，借助平行連桿機構完成恣意位置的平衡。

   在氣動助力機械手的氣動操控中，主要經過三個氣動回路進行操作。這三個回路，分別為:

   1、操控回路。操控回路中的雙氣控二位五通閥是主要的作業閥，起到換向作用。當夾持按鈕起動時，夾持側氣控口有氣經過，使雙氣控閥換向，則夾緊氣缸桿伸出，工件被夾緊。當釋放側氣控口有氣經過，使雙氣控閥復位，則夾緊氣缸桿縮回，工件被釋放。在夾緊氣缸的進氣口和出氣口都配有調速閥(排氣節流式），用來調整夾緊氣缸動作的快慢。

   2、制動回路。制動回路是經過機械臂銜接處的3個制動氣缸來完成的，由一個單氣控二位五通閥來完成換向，操操控動氣缸的壓緊和松開，然后完成系統的制動和漂泊。此閥的氣控口由制動旋鈕來操控。

   3、翻轉回路。翻轉回路相同由一個單氣控二位五通閥來完成換向，然后完成翻轉氣缸的作用，使工件完成從水平到翻轉或從翻轉到水平，此閥氣控口由翻轉旋鈕來操控。