氣動助力機械手的結構和控制系統組成

   氣動助力機械手，是氣動輔助人力，由人工操縱的機械手。使用者手動操作機械手臂完成機械手的上下運動和回轉運動等動作，并通過操作氣動開關實現夾具的夾持，從而進行工件的搬運，移載，裝配等作業。氣動平衡助力機械手操作簡單方便，靈活性強，適合于現代裝配工業及加工中心、汽車裝配等行業。使用該助力機械手可以減輕操作人員的勞動強度，實現搬運大質量工件時操作輕便和定位準確，保證設備和操作人員的安全。

   氣動平衡助力機械手主要由固定立柱、旋轉關節、旋轉立柱、氣缸、平行四邊形機構、擺動關節、俯仰機構、真空夾具、線纜、控制器、操作界面等組成，如圖1所示。固定立柱對機械手起支撐固定作用，旋轉關節帶動旋轉立柱實現機械手在水平面內約350度旋轉，俯仰機構實現工件從水平到垂直之間任意姿態的變換，氣缸為機械手提供平衡助力，額定平衡助力為490N，真空夾具上安裝有真空發生器和真空吸盤，用于吸附工件。

   反饋控制系統硬件包含過濾器、減壓閥、開關、單向閥、主氣控調壓閥、氣缸、切換開關、空載氣控調壓閥、負載氣控調壓閥、或門、動力氣管、信號氣管等。
       反饋控制系統硬件以主氣控調壓閥和邏輯或門為控制核心，壓力輸出范圍在0.05~0.6MPa之間。主氣控調壓閥選用高精度、大溢流的氣控調壓閥，其精度和溢流特性直接關系到隨位平衡功能的靈敏性和穩定性。邏輯或門選用啟動壓力較小的梭閥，啟動壓力為0.01MPa。過濾器和減壓閥組成氣源處理單元，將廠房氣源處理成0.6MPa的清潔穩定氣源。氣缸采用雙作用低摩擦氣缸，氣缸活塞桿輸出力范圍在1200~12000N之間。通過動力氣管將過濾減壓閥、單向閥、主氣控調壓閥和氣缸串聯成一條動力系統。通過信號氣管將空載氣控信號、負載氣控信號和反饋信號并聯成一組信號系統，通過或門連接到主氣控調節閥輸入端口。