氣動助力機械手氣動原理和操作注意事項

   氣動平衡機械手的核心是通過平衡閥來調節主氣缸兩側的氣壓，從而實現平衡負載。氣源空氣進來，先通過氣動三聯件來凈化過濾，過濾器起到排水的作用，減壓閥起到設定系統工作壓力的作用，油霧分離器是用來除掉壓縮空氣中的油霧，從而使壓縮空氣得到凈化。凈化后的壓縮空氣首先經過殘壓釋放閥，這里殘壓釋放閥的作用是用來放空，即釋放回路中殘余的壓縮空氣。

   接著壓縮空氣通過單向閥進入儲氣罐，單向閥所起的作用是當系統突然斷氣時，儲氣罐中的大氣不能逆流。而儲氣繼的作用是實現斷氣保護，也就是說當發生突然斷電導致氣源斷氣，這時儲氣罐中的壓縮空氣足夠維持系統保持原有狀態，不會發生工件脫落而傷人的事故。儲氣罐流出的空氣進入平衡閥的入口，平衡閥有4個氣口，分別是進氣口、排氣口、溢流口和先導壓力口。出氣口出來的空氣通過雙向調速閥接到主氣缸的無桿側，這里雙向調速閥所起的作用是調整負載上升和下降的速度，即對進入主氣缸的壓縮空氣進行雙向節流。

   當系統的阻力足夠大以及重載時，可以酌夾緊塊情考慮不通過雙向調速閥，而直接接入主氣缸無桿側的進氣口，氣缸有側的氣口接消聲器，起到氣缸排氣時的消聲作用，系統主氣缸采用的是單桿雙作用氣缸。當平衡閥先導壓力口的壓力突然增大時，溢流口中就有壓縮空氣排出，直到主氣缸完全卸載，重新達到新的平衡狀態，此時溢流口才會關閉。平衡閥先導氣口的壓力變化是由一個二位三通閥來控制，通過換向實現有載壓力和無載壓力的切換。溢流口出來的壓縮空氣分成2路，一路接快速排氣閥，也稱為消聲排氣節流閥：另一路接另一個二位三通閥，作用是控制釋放回路的通斷，而快速排氣閥的作用則是控制氣控口壓縮空氣的流速，從而為實現空中釋放鎖定奠定了條件。夾持器操作開關采取雙手聯控，同時開關的出氣口側接入單向節流閥，實現操作開關的延時，以防止無意中按下按鈕而起動設備，這里釋放回路中的控制釋放回路的通斷。當平衡閥溢流口中有氣切換時，釋放回路被切斷，此時釋放按鈕失效，從而實現空中釋放鎖定。

   氣動助力機械手操作時，必須注意以下事項:
       1、操作者必須經過專門培訓，經考試合格后方可上崗，嚴格遵守安全操作規程。
       2、不可在搬運工件過程中將控制開關推至無載。
       3、不可搬運指定工件以外的其它物體。
       4、不可吊鉤無載狀態下同時將控制開關推至有載并向下拉動吊鉤。
       5、不可搖晃懸浮的負載。
       6、不可將無人看守的負載留在空中。
       7、不可用吊鉤的尖端承受負載。
       8、吊鉤需勾取工件上的指定位置，并確保此位置的強度足夠。
       9、確保相關工作人員知道負載的吊升路線，不要在工作人員的正上方吊升負載。
       10、不要將手放在吊鉤的內部。
       11、避免設備碰撞。
       12、在進行維護前要斷開氣源。